Знакомая ситуация, многие через это проходят. Сам недавно улаживал наследственный вопрос с домом, тоже были нюансы по границам. Обращался в lucgroup.ru они у меня все кадастровые работы вели. Объяснили всё по-человечески, инженер оперативно выехал, замеры сделали. Потом они же сами подготовили весь пакет документов и отправили в Росреестр, мне только уведомления приходили. Не скажу, что это было дёшево, но зато спокойно: не пришлось самому десять раз бегать и что-то переделывать. У них, вроде, и геодезия, и проектные работы тоже в комплексе идут, если что-то сложнее потребуется. Телефон у них +7(499) 433-05-13, гуглится легко.